科技发展日新月异，各种机器人在人们的生活中层出不穷，段一维受从小喜爱弹古筝的姐姐启发，萌发了做一个会弹古筝的机器人的念头。为了做好这个机器人，段一维开始了解古筝的弹奏方法。他发现古筝弹奏时，人的手臂、手腕、手指需要协调运动，才能完成曲目的弹奏，其中最重要的是和琴弦接触的手指。

　　随着研究的深入，段一维发现如果完全模仿人的手臂、手腕、手指的动作，工作量和难度都会增加。因此段一维将弹奏古筝的技巧简化为四部分，第一部分是手指移动到琴弦的位置，第二部分是手指压弦，给琴弦施加力，第三部分是拨弦，手指抬起，第四部分是协调手的压弦。

　　要完成以上动作，机器人至少要有三个转轴，实现空间三维的运动。但是最终拨动琴弦的是捆绑在手指上的弹古筝用的指甲。指甲是扁平状的，它和琴弦接触的时候是平整的那面和古筝琴弦接触，所以还需要一个调整指甲方向的转轴。

　　随后，段一维开始了机械部分的设计，利用虚拟三维建模，手指的模型分为底座、指根、指中连接、指末连接、指尖。关节部分用舵机作为驱动。而舵机则由预先设定好程序的单片机控制。在段一维精心编写的程序控制下，机器人的钢铁手指弹出了脍炙人口的《东方红》。

　　未来，段一维还将对他的机器人进行改进。目前机器人的电机噪声过大，未来应该选取噪声比较小的电机，以免噪声影响弹奏的声音。而且此次的机器人只有一个手指，在改进中，机器人的手指将增加。那时，机器人就可以做出压弦的动作，演奏出更优美的音乐。

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